使用 KINGSTAR 微調 PID 參數以優化控制系統，伺服驅動器的 PID 控制結果將依所選的控制模式顯示在圖表上，包含速度、位置或扭矩曲線。例如選擇扭矩模式，則圖表將顯示插補扭矩與實際扭矩，兩條線越接近表示結果越好。
顏色代表各屬性，可勾選或取消勾選屬性選框以檢視其曲線，欲檢視曲線上的值，可將滑鼠游標放在線圖上。
設定工具中所有的運動參數皆受單位轉換（調校設定區域）與加速度單位 (設定 > 運動) 影響。更多關於加速度單位的運作方式請見：概念解說 > 運動曲線類型。
| 單位/秒 | 延遲（秒） | |
|---|---|---|
| 單位轉換 (開) |
目標／距離：使用者單位 速度：使用者單位/秒 加速度：使用者單位/秒2 減速度：使用者單位/秒2 加加速度：使用者單位/秒3 加加加速度：使用者單位/秒4 |
目標／距離：使用者單位 速度：使用者單位/秒 加速度：秒 減速度：秒 加加速度：秒 加加加速度：秒 |
| 單位轉換 (關) |
目標／距離：計數 速度：計數/秒 加速度：計數/秒2 減速度：計數/秒2 加加速度：計數/秒3 加加加速度：計數/秒4 |
目標／距離：計數 速度：計數/秒 加速度：秒 減速度：秒 加加速度：秒 加加加速度：秒 |
傳送與讀取
設定、測試與調校頁面中的「傳送」與「讀取」按鍵都是連動的，意旨若在任一頁面改變了與軸相關的某些設定，相關的改變將在其他頁面被標註。更多關於按鍵的資訊請見 設定 > 傳送與讀取。
在調校頁面中與「傳送」和「讀取」相關之設定為 PID 參數 （包含圖表下方的設定）。
傳送：將新值套用到 KINGSTAR 子系統，點擊「傳送」以後，設定工具將提醒您設定將改變。
讀取：讀取 KINGSTAR 子系統的值，點擊「讀取」以後，設定工具將提醒您所讀取的值將會覆寫欄位中的值。
測試回應
測試伺服驅動器之 PID 控制以檢視軸是否正常運作，依控制模式不同，KINGSTAR 將直接發送位置、速度或扭矩指令至伺服驅動器，並依照驅動器的回饋顯示於圖表上，若回饋結果為佳，代表驅動器對於所選的控制模式反應良好，否則可能需要使用伺服驅動器提供的工具進行調校，或使用其他控制模式。欲了解回饋結果是否為佳，請見 使用設定工具 中的 調校。
移動（位置模式） / 振幅（速度模式）/ 扭矩振幅（扭矩模式）：軸移動的距離，單位在不同模式將有所不同，請見 裝置配置 以查看單位。
速度：軸的速度，僅支援位置模式。
PID 回饋延遲：指週期數，此週期數為 KINGSTAR 用來比較實際位置與之前發送的命令位置的回溯週期，通常為 3 個週期。
開始：使用目前的設定來測試軸。
自動調校
重複執行 步進 與 T 曲線 測試以產生一組 PID 參數，自動調校僅支援速度與扭矩模式，您可使用自動調校以快速取得一組可用的 PID 參數，接著將自動調校所產生的值微調到您所需的 PID 參數值，您可將 PID 存成 .kst 檔或標示註記以保存參數。
自動調校可能因為機器不穩定而失敗，但就算失敗仍可產生一組 PID 值做為參考，您可將自動調校所產生的 PID 值持續進行手動調校，直到其達到您所需的運作狀態，相對於手動調校，自動調校能更快速的找到適用的 PID。
建議使用以下自動調校週期：
速度模式：1 毫秒或更低。
扭矩模式：500 微秒或更低。
重要：若非使用所建議的週期則可能造成運作不良、錯誤或損壞。
注意：若週期過慢，自動調校將停用，欲使用自動調校，請至連線設定＞EtherCAT 設定 並降低週期時間的值。
註：當自動調校在運作時，在第二編碼器上使用 KD 選項將自動取消勾選，因自動調校所給的參數僅供主要編碼器使用。欲使用第二編碼器，則需手動調校 PID。
方向：T 曲線移動方向，預設為 往返運動。
單向：軸以單一方向移動，該方向由 距離 的值所決定，若 距離 為正則方向即為正，反之則為負，預設為正方向。
往返運動：軸來回移動。
距離：T 曲線移動的距離，該值可為正或負，會影響 方向。
速度：T 曲線移動的速度，該值需大於或等於零。
加速度：T 曲線移動的加速度，該值需大於或等於零。
減速度：T 曲線移動的減速度，該值需大於或等於零。
最大過衝：決定軸超越步進距離的百分率，僅支援扭矩模式。
範例：
起始位置：零
步進距離：10
過衝：12
最大過衝：
= 
= 
= 20%
最大上升/高峰時間：訊號由指定的低值變為指定的高值所花費的時間，值越低，時間越短而軸移動越快；值越高，時間越長而軸移動越慢。
最大上升時間（速度模式）：步進測試中軸從起始位置移至 63.2% 的距離所花費的時間。例如想要軸從零移動到 10，則上升時間為 6.32。
最大高峰時間（扭矩模式）：步進測試中軸從起始位置移至發生最大過衝位置所花費的時間。
步進距離：
設為 1/36 轉速的內部參數，若將單位轉換成度數，此參數將會是 10 單位，若未使用單位轉換，則為 1/36 x 轉數。
範例：
每轉計數：10000
步進距離：10000 x 1/36 ≈ 277.78
上升時間
高峰時間
步進
命令一小段運動並檢查該運動的回應是否夠快，套用修正後真實位置與插補位置的差別為穩態 (steady-state) 誤差。
距離：設定一個步進距離以進行調校。
開始/停止：開始或停止步進運動，點選「開始」後，按鍵即變為「停止」。
重複：重複最後一個動作，若勾選此選項後點擊「開始」，直到點擊「停止」前，系統都會持續計算並產生新的運動曲線圖。
往返運動：來回移動。
反轉方向：反轉運動方向。
停留時間：在系統產生圖表前新增額外的秒數以查看軸在完成移動後的動作，由此可確認所有運動皆包含在圖表中。例如若某運動耗費一秒而停留時間設為 0.2，則產生圖表的時間為 1.2 秒。
T & S 曲線
從梯形或 S 曲線創建速度曲線，使用曲線時，聚焦於插補速度及追蹤誤差。
T 曲線：由速度曲線建立梯形曲線。
S 曲線：由速度曲線建立 S 曲線。
距離：軸移動的距離。
速度：速度。
加速度：加速度。
減速度：減速度。
加加速度：加加速度。
開始：開始運動。
其他選項：請見 步進 中的說明。
固定速度
將軸以固定速度運作一段時間以測試其效能。
速度：軸的速度。
執行時間：固定速度的執行時間。
開始：開始固定速度測試。
PID 參數
使用比例、積分、微分演算法處理測試過程中產生的誤差，以為控制系統計算出適當的輸出值。
按下 PID 參數按鈕後自動以算出的新值執行前次運動（步進、曲線或固定速度）：當 PID 參數值改變時重複最後一個動作。例如最後的動作為從速度模式建立 S 曲線，若勾選此選項並點擊 KP 的 x2，系統會將 KP 值乘二並用該值建立一個 S 曲線。
重設所有 PID 參數 ( 
)：將所有 PID 參數重置為預設值。
KP：比例增益。
KD：微分增益。
KAA：加速度前饋增益。
KAD：減速度前饋增益。
KV：速度前饋增益。
KI：積分增益。
/2：將值除以二。
/1.1：將值除以 1.1。
/1.01：將值除以 1.01。
x1.01：將值乘以 1.01。
x1.1：將值乘以 1.1。
x2：將值乘以 2。
在第二編碼器上使用 KD：在第二編碼器上使用 KD。
停止後才套用 KI：在穩態誤差使用 KI。
安定時間：決定軸在完成移動後何時開始使用 降低增益倍數（單位：秒）。
降低增益倍數：安定時間 過後，KP、KI 與 KD 乘上此倍數。
最大積分誤差：最大積分誤差，使用 KI 時需指定一個最大積分誤差值。
PID 回饋延遲：指週期數，此週期數為 KINGSTAR 用來比較實際位置與之前發送的命令位置的回溯週期，通常為 3 個週期。
參見